Prvi oblici osiguranja sreću se u prvobitnoj ljudskoj zajednici u okviru plemena, a kasnije i porodica. Prva opasnost sa kojom se sretao čovek je glad, a mera kojom je pokušao da se zaštiti bili su skromni obavezni prilozi pojedinca u žitu tokom rodnih godina.

Elementi osiguranja javljaju se kod Kineza pri transportu robe preko Jangcekjanga, kao i u Vavilonu još pre četiri milenijuma: u slučaju gubitka broda vlasniku se nadoknađivala šteta, a ako brod stigne na destinaciju, vlasnik je bio dužan da isplati određeni deo dobiti. Pisani tragovi o osiguranju postoje i u Hamurabijevom zakonu iz 2250.godine p.n.e. u vidu uredbe o međusobnoj obavezi učesnika trgovačkog karavana da nadoknade štetu koja bi nastala u slučaju pljačke.

U starom Rimu osnovano je religiozno udruženje u koje su članovi uplaćivali određeni iznos za prijem kao i mesečnu članarinu, a u slučaju smrti nekog člana solidarno su snosili troškove sahrane, pomagali su udovice i decu umrlih. Prva sačuvana polisa potiče iz Lombardije, 1182. godine. Iz perioda od XII do XV veka sačuvano je više od 400 polisa, ali u to vreme polisa osiguranja nije uvek bila garancija dobijanja nadoknade, naročito u slučaju gubitka broda. Prvi zakoni u ovoj oblasti donose se u Barseloni 1435. i Firenci 1522. godine.

Prva polisa na italijanskom, od 20. septembra 1547godine pronađena je u Engleskoj. U to vreme nije bilo osiguravajućih biroa, tako da je pomorsko osiguranje bilo privatna transakcija izmedu individualaca. Osiguranje od požara nastalo je u Nemačkoj 1591 godine.

U Londonu su se vlasnici brodova, prodavci i kupci robe koja se prevozila brodovima sastajali u kafanama, a jedna od kafana, vlasnika Edvarda Lojda, postala je vodeća. Prva osiguravajuća kompanija u oblasti pomorskog osiguranja i nosi naziv po Edvardu Lojdu. Ne zna se tačno kada je Lloyd`s osnovan, ali je poznato da je postojao pre 1688 godine Aktom Britanskog parlamenta iz 1871. udruženje osiguravača „Lojds“ dobilo je oficijalni status korporacije osiguravača. Na taj način službeno je osnovana Lojdova berza. „Lojds“ danas nije kompanija, već predstavlja tržište osiguranja.

U XVII veku holandski državnik i matematičar Jan de Vitu postavio je matematičke osnove odredivanja životne rente. Dostignuća Njutna, Lajbnica, Dekarta i Paskala našla su veliku primenu u oblasti osiguranja. Od velikog značaja bila su i otkrića u matematičkoj statistici, pre svega zakon velikih brojeva (Bemuli, Laplas i Gaus). Engleska akademija nauka je krajem XVIII veka stvorila pretpostavke za razvoj modemog osiguranja.

Prvo udruženo društvo za životno osiguranje New England Life je osnovano 1835 godine, a potom je osnovano još dvanaest drugih društava u oblasti životnog osiguranja, koja i danas postoje.

Od druge polovine XIX veka počinje treći period u istoriji osiguranja, kada država stupa na scenu osiguranja. Uvidevši ogroman ekonomski i socijalni značaj osiguranja, država koristi pogodnosti osiguranja za svoje interese, kao što je akumuliranje kapitala, kojim osiguravači raspolažu relativno dug vremenski period. Osiguravajući kapital čini novi izvor akumuliranja sredstava državnih fondova, kao izuzetno važan za razvitak državnog kredita. Tako se savremeni fondovi osiguravajućih društava na nivou nacionalne ekonomije mere u milijardama evra.

Osiguranje u Srbiji

Koreni osiguranja u Srbiji nalaze se još u Dušanovom zakoniku (XIV vek), koji pominje kolektivnu odgovornost za naknadu štete, ali se osiguranje u pravom smislu na našim prostorima sreće tek polovinom XIX veka (tzv. „koševi“ Miloša Obrenovića).

Prve poslove osiguranja u Kraljevini Jugoslaviji obavljala su strana osiguravajuća društva, te je i prvi zakon o osiguravajućim društvima bio njima posvećen.

Početkom XX veka nastaju prva domaća osiguravajuća preduzeća. Ove kompanije bile su poslovno povezane sa stranim, ali su metode poslovanja bile nalik trgovačkim. Kao i u većini zemalja,i u Jugoslaviji je vladao koncesioni sistem za osiguravajuće poslovnice.

Osiguravajuće društvo nije se formiralo kao akcionarsko društvo ili zadruga, već je država zadržavala za sebe diskreciono pravo davanja dozvole za rad, odnosno koncesije. Vremenom je država diskrecioni sistem pretvarala u normativni dopustajući automatsko dobijanje koncesije, po ispunjavanju uslova, tako da je uoči Drugog svetskog rata u Jugoslaviji bilo 28 osiguravajućih kompanija (ne računajući već ranije ugašena), kao što su „Adrija“, “Zora“, “Feniks“).

Donošenje Uredbe o nadzoru nad osiguravajućim društvima  1. marta 1937 godine, bila je prekretnica za razvoj osiguranja u Kraljevini Jugoslaviji.

Povod za njeno donošenje bio je slom Bečke osiguravajuće kuće „Feniks“ u proleće 1936 godine, kuće koja se bavila isključivo osiguranjem života, sa najvećim portfeljom životnog osiguranja i značajnim premijskim rezervama. Osiguravači su bili svesni da oštriji zakoni ostavljaju dovoljno prostora za ostvarenje profita, a istovremeno jačaju poverenje osiguranika. Uredba se najviše bavila plasmanom sredstava rezervi, pre svega matematičke rezerve, sa odredenim limitima visine ulaganja u pojedine vrste imovine.

Za razliku od zapadnoevropskih zemalja, novovekovna srpska država se sa idejom i praksom osiguranja upoznala dosta kasno. Poslove osiguranja u Srbiji najpre su obavljala strana društva, a prvi domaći osiguravajući zavod osnovan je 1897. godine. Osnivači su bili Luka Ćelović i Đorđe Vajfert, a radio je kao Odeljenje za osiguranja Beogradske zadruge. Do početka Prvog svetskog rata u Kraljevini Srbiji osnovana još tri osiguravajuća društva sa domaćim kapitalom – „Srbija“, „Šumadija“ i „Jugoslavija“.